diff --git a/README.md b/README.md
index 3ed8eec..595a2ff 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -3,7 +3,7 @@
 Für RoboCup 2025
 
 // ---- Ereignisse zuerst prüfen ----
-
+```
     wenn links == grün UND rechts == grün:
         // Sackgasse → 180°
         drehe 180°
@@ -41,4 +41,33 @@ Für RoboCup 2025
         
 	 // Bergab
     wenn winkel < -5:
-        Motorleistung -= 20%
\ No newline at end of file
+        Motorleistung -= 20%
+```
+
+### Wippe Notizen
+def flipflop(state, r, s):
+    """
+    Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 (?) ändert.
+    RS-Flipflop-Logik:
+        Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert;
+        Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
+    """
+    return False if r else (True if s else state)
+
+### Obstacle Notizen
+"""
+- Sensor ~12cm über dem Boden einbauen; insg. 3 Abstandssensoren benötigt (oder 2 mit aufwändigerer Logik und drehendem Sensor)
+ 1. Wenn vorderer Sensor bestimmten Abstand feststellt, stoppen, zurückfahren bis ein Abstand d feststeht
+ 2. Drehen, bis ein Seitensensor Abstand d oder kleiner feststellt. Kleinsten Abstand bestimmen:
+    2.1 Bei Drehung niedrigsten Wert des Sensors merken
+    2.2 Wenn Abstand größer wird, zurückdrehen, bis kleinster Wert wieder erreicht ist
+3. Losfahren und in entsprechende Richtung drehen, wenn Abstand kleiner/größer wird
+4. Abbrechen, wenn Farbsensoren Schwarz erkennen
+"""
+
+### Bumper Notizen
+Änderungen von Gier- und Neigungswinkeln, sowie das Verhalten des Roboters zu beobachten
+Vermutlich Protokoll einbauen, was passiert, wenn für eine bestimmte Zeit die Linie nicht mehr zu finden ist.
+
+### Ziellinie Notizen
+Wenn beide Sensoren Farbe rot feststellen, stoppe die Motoren, beende das Programm
\ No newline at end of file