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src/main.llsp3

@@ -0,0 +1,88 @@
+from hub import button, port, motion_sensor as ms
+import motor
+import motor_pair as mp
+import color_sensor as cs
+import color
+import sys
+import runloop
+import time
+
+# Notes ###############################################################################
+
+# Wippe Notizen
+def flipflop(state, r, s):
+    """
+    Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 (?) ändert.
+    RS-Flipflop-Logik:
+        Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert;
+        Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
+    """
+    return False if r else (True if s else state)
+
+# Obstacle Notizen
+"""
+- Sensor ~12cm über dem Boden einbauen; insg. 3 Abstandssensoren benötigt (oder 2 mit aufwändigerer Logik und drehendem Sensor)
+ 1. Wenn vorderer Sensor bestimmten Abstand feststellt, stoppen, zurückfahren bis ein Abstand d feststeht
+ 2. Drehen, bis ein Seitensensor Abstand d oder kleiner feststellt. Kleinsten Abstand bestimmen:
+    2.1 Bei Drehung niedrigsten Wert des Sensors merken
+    2.2 Wenn Abstand größer wird, zurückdrehen, bis kleinster Wert wieder erreicht ist
+3. Losfahren und in entsprechende Richtung drehen, wenn Abstand kleiner/größer wird
+4. Abbrechen, wenn Farbsensoren Schwarz erkennen
+"""
+
+# Ziellinie Notizen
+# Wenn beide Sensoren Farbe rot feststellen, stoppe die Motoren, beende das Programm
+
+
+# Implementation of Basic operations and misc. ##############################################
+
+# await mp.move_for_degrees(mp.PAIR_1, 360, 45, velocity=280)
+
+# motor.run_for_degrees(portNum, 200, 300)
+# await runloop.sleep_ms(2000)
+
+# mp.move_tank(mp.PAIR_1, 280, -280)
+# await runloop.sleep_ms(2000)
+
+# WANTED_COLOR = color.BLACK
+
+# Productive Code #################################################################
+
+async def move_on_color():
+    start_time = time.time()
+    print(ms.tilt_angles())
+    while True:
+        roll_value = ms.tilt_angles()[2]
+        # Change to switch case
+        if cs.reflection(port.C) < 60:
+            mp.move_tank(mp.PAIR_1, -100, 100)
+        elif cs.reflection(port.E) < 60:
+            mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, -100)
+        elif roll_value < -150: # uphill function
+            mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=450)
+        else:
+            mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=200)
+
+    # Geradeaus
+
+    # linkskurve
+    # rechtskurve 
+
+    # Kreuzung (grüner Punkt)
+    # wenn grün, dann biege um 90 Grad in die richtung ab (wenn vor schwarzer linie)
+
+    # Sackgasse (= zwei grüne Punkte)
+    # -> Drehung 180 Grad
+
+    # Bergauf
+    # Bergab
+
+    # Speedbumper (Schräge Bumper)
+
+async def main():
+    mp.pair(mp.PAIR_1, port.A, port.D)
+    await move_on_color()
+
+    sys.exit()
+
+runloop.run(main())