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Ruben Seitz 2025-11-20 09:41:10 +01:00
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@ -45,25 +45,22 @@ Für RoboCup 2025
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### Wippe Notizen ### Wippe Notizen
def flipflop(state, r, s):
"""
Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 (?) ändert. Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 (?) ändert.
RS-Flipflop-Logik: RS-Flipflop-Logik:
Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert; Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert;
Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
"""
def flipflop(state, r, s):
return False if r else (True if s else state) return False if r else (True if s else state)
### Obstacle Notizen ### Obstacle Notizen
"""
- Sensor ~12cm über dem Boden einbauen; insg. 3 Abstandssensoren benötigt (oder 2 mit aufwändigerer Logik und drehendem Sensor) - Sensor ~12cm über dem Boden einbauen; insg. 3 Abstandssensoren benötigt (oder 2 mit aufwändigerer Logik und drehendem Sensor)
1. Wenn vorderer Sensor bestimmten Abstand feststellt, stoppen, zurückfahren bis ein Abstand d feststeht 1. Wenn vorderer Sensor bestimmten Abstand feststellt, stoppen, zurückfahren bis ein Abstand d feststeht
2. Drehen, bis ein Seitensensor Abstand d oder kleiner feststellt. Kleinsten Abstand bestimmen: 2. Drehen, bis ein Seitensensor Abstand d oder kleiner feststellt. Kleinsten Abstand bestimmen:
2.1 Bei Drehung niedrigsten Wert des Sensors merken 1. Bei Drehung niedrigsten Wert des Sensors merken
2.2 Wenn Abstand größer wird, zurückdrehen, bis kleinster Wert wieder erreicht ist 2. Wenn Abstand größer wird, zurückdrehen, bis kleinster Wert wieder erreicht ist
3. Losfahren und in entsprechende Richtung drehen, wenn Abstand kleiner/größer wird 3. Losfahren und in entsprechende Richtung drehen, wenn Abstand kleiner/größer wird
4. Abbrechen, wenn Farbsensoren Schwarz erkennen 4. Abbrechen, wenn Farbsensoren Schwarz erkennen
"""
### Bumper Notizen ### Bumper Notizen
Änderungen von Gier- und Neigungswinkeln, sowie das Verhalten des Roboters zu beobachten Änderungen von Gier- und Neigungswinkeln, sowie das Verhalten des Roboters zu beobachten