main.llsp3 aktualisiert

main.llsp3

@@ -7,6 +7,35 @@ import sys
 import runloop
 import time
 
+# Notes ###############################################################################
+
+# Wippe Notizen
+def flipflop(state, r, s):
+    """
+    Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 (?) ändert.
+    RS-Flipflop-Logik:
+        Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert;
+        Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
+    """
+    return False if r else (True if s else state)
+
+# Obstacle Notizen
+"""
+- Sensor ~12cm über dem Boden einbauen; insg. 3 Abstandssensoren benötigt (oder 2 mit aufwändigerer Logik und drehendem Sensor)
+ 1. Wenn vorderer Sensor bestimmten Abstand feststellt, stoppen, zurückfahren bis ein Abstand d feststeht
+ 2. Drehen, bis ein Seitensensor Abstand d oder kleiner feststellt. Kleinsten Abstand bestimmen:
+    2.1 Bei Drehung niedrigsten Wert des Sensors merken
+    2.2 Wenn Abstand größer wird, zurückdrehen, bis kleinster Wert wieder erreicht ist
+3. Losfahren und in entsprechende Richtung drehen, wenn Abstand kleiner/größer wird
+4. Abbrechen, wenn Farbsensoren Schwarz erkennen
+"""
+
+# Ziellinie Notizen
+# Wenn beide Sensoren Farbe rot feststellen, stoppe die Motoren, beende das Programm
+
+
+# Implementation of Basic operations and misc. ##############################################
+
 # await mp.move_for_degrees(mp.PAIR_1, 360, 45, velocity=280)
 
 # motor.run_for_degrees(portNum, 200, 300)
@@ -17,11 +46,14 @@ import time
 
 # WANTED_COLOR = color.BLACK
 
+# Productive Code #################################################################
+
 async def move_on_color():
     start_time = time.time()
     print(ms.tilt_angles())
     while True:
         roll_value = ms.tilt_angles()[2]
+        # Change to switch case
         if cs.reflection(port.C) < 60:
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, -100, 100)
         elif cs.reflection(port.E) < 60:
@@ -39,7 +71,6 @@ async def move_on_color():
     # Kreuzung (grüner Punkt)
     # wenn grün, dann biege um 90 Grad in die richtung ab (wenn vor schwarzer linie)
 
-
     # Sackgasse (= zwei grüne Punkte)
     # -> Drehung 180 Grad
 
@@ -48,22 +79,6 @@ async def move_on_color():
 
     # Speedbumper (Schräge Bumper)
 
-
-# Wippe Notizen
-def flipflop(state, r, s):
-    """
-    Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 ändert.
-    RS-Flipflop-Logik: 
-        Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert; 
-        Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
-    """
-    return False if r else (True if s else state)
-
-# Obstacle Notizen
-
-# Ziellinie Notizen
-# Wenn beide Sensoren rot, stoppe die Motoren
-
 async def main():
     mp.pair(mp.PAIR_1, port.A, port.D)
     await move_on_color()