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src/main.llsp3

@@ -52,7 +52,10 @@ async def avoid_obstacle():
     await turn_right(90)
 
 async def move_on_color():
-    while True:
+    won = False
+    old = time.ticks_ms
+
+    while not won:
 
         # Farbcodes lesen
         left_color = cs.color(port.C)
@@ -62,15 +65,21 @@ async def move_on_color():
         BLACK = 0
         GREEN = 6
         WHITE = 10
-
+        RED = 9
+        strait = False
         # Distanzsensor
         ds_front = ds.distance(port.F)
 
         # --- LOGIK NUR MIT FARBEN ---
-        # Beide Sensoren sehen Grün (z.B. Kreuzung / Markierung)
-        if ds_front < 75:
+                # Finish line logik
+        if left_color == RED or right_color == RED:
+            won = True
+            break
+        
+        elif ds_front < 75:
             await avoid_obstacle()
 
+        # Beide Sensoren sehen Grün (z.B. Kreuzung / Markierung)
         elif left_color == GREEN and right_color == GREEN:
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, -100, 100)
             time.sleep_ms(2300)
@@ -80,7 +89,7 @@ async def move_on_color():
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, 100)
             time.sleep_ms(700)
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, -100, 100)
-            time.sleep_ms(1200)
+            time.sleep_ms(1050)
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, 100)
             time.sleep_ms(300)
 
@@ -89,10 +98,12 @@ async def move_on_color():
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, 100)
             time.sleep_ms(700)
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, -100)
-            time.sleep_ms(1200)
+            time.sleep_ms(1050)
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, 100)
             time.sleep_ms(300)
 
+        elif right_color == BLACK and left_color == BLACK:
+            mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, 100)
         # Linker Sensor ist Schwarz, rechter Weiß → sanft nach links
         elif left_color == BLACK and right_color == WHITE:
             mp.move_tank(mp.PAIR_1, -50, 50)
@@ -103,6 +114,7 @@ async def move_on_color():
 
         # Beide Weiß → geradeaus (vermutlich neben der Linie)
         elif left_color == WHITE and right_color == WHITE:
+            strait = True
             mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=150)
 
         # TODO: ---- Weiß auf beiden Seiten = Linie verloren ----
@@ -115,6 +127,13 @@ async def move_on_color():
         elif gradient > 50:
             mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=100)
 
+        if strait:
+            if time.ticks_diff(time.ticks_ms(), old) > 2000:
+                old = time.ticks_ms
+                mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, 50)
+        else:
+            old = time.ticks_ms
+
 async def main():
     mp.pair(mp.PAIR_1, port.A, port.D)
     await move_on_color()