from hub import button, port, motion_sensor as ms
import motor
import motor_pair as mp
import color_sensor as cs
import color
import sys
import runloop
import time

# Notes ###############################################################################

# Wippe Notizen
def flipflop(state, r, s):
    """
    Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 (?) ändert.
    RS-Flipflop-Logik:
        Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert;
        Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
    """
    return False if r else (True if s else state)

# Obstacle Notizen
"""
- Sensor ~12cm über dem Boden einbauen; insg. 3 Abstandssensoren benötigt (oder 2 mit aufwändigerer Logik und drehendem Sensor)
 1. Wenn vorderer Sensor bestimmten Abstand feststellt, stoppen, zurückfahren bis ein Abstand d feststeht
 2. Drehen, bis ein Seitensensor Abstand d oder kleiner feststellt. Kleinsten Abstand bestimmen:
    2.1 Bei Drehung niedrigsten Wert des Sensors merken
    2.2 Wenn Abstand größer wird, zurückdrehen, bis kleinster Wert wieder erreicht ist
3. Losfahren und in entsprechende Richtung drehen, wenn Abstand kleiner/größer wird
4. Abbrechen, wenn Farbsensoren Schwarz erkennen
"""

# Ziellinie Notizen
# Wenn beide Sensoren Farbe rot feststellen, stoppe die Motoren, beende das Programm


# Implementation of Basic operations and misc. ##############################################

# await mp.move_for_degrees(mp.PAIR_1, 360, 45, velocity=280)

# motor.run_for_degrees(portNum, 200, 300)
# await runloop.sleep_ms(2000)

# mp.move_tank(mp.PAIR_1, 280, -280)
# await runloop.sleep_ms(2000)

# WANTED_COLOR = color.BLACK

# Productive Code #################################################################

async def move_on_color():
    start_time = time.time()
    print(ms.tilt_angles())
    while True:
        roll_value = ms.tilt_angles()[2]
        # Change to switch case
        if cs.reflection(port.C) < 60:
            mp.move_tank(mp.PAIR_1, -100, 100)
        elif cs.reflection(port.E) < 60:
            mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, -100)
        elif roll_value < -150: # uphill function
            mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=450)
        else:
            mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=200)

    # Geradeaus

    # linkskurve
    # rechtskurve 

    # Kreuzung (grüner Punkt)
    # wenn grün, dann biege um 90 Grad in die richtung ab (wenn vor schwarzer linie)

    # Sackgasse (= zwei grüne Punkte)
    # -> Drehung 180 Grad

    # Bergauf
    # Bergab

    # Speedbumper (Schräge Bumper)

async def main():
    mp.pair(mp.PAIR_1, port.A, port.D)
    await move_on_color()

    sys.exit()

runloop.run(main())