# ROB

Für RoboCup 2025

// ---- Ereignisse zuerst prüfen ----
```
    wenn links == grün UND rechts == grün:
        // Sackgasse → 180°
        drehe 180°

    wenn links == grün ODER rechts == grün:
        // Kreuzung → 90° Turn
        wenn links == grün:
            drehe 90° nach links
        sonst:
            drehe 90° nach rechts

    // ---- Fahrbahn: Linie folgen ----

    wenn links == schwarz UND rechts == weiß:
        // Linie ist links → nach links korrigieren
        drehe nach links

    wenn rechts == schwarz UND links == weiß:
        // Linie ist rechts → nach rechts korrigieren
        drehe nach rechts

    // ---- Geradeaus ---- 
    wir haben im Moment wenn beide weiß und die Sensoren weiter auseinander vlt funktioniert das so smoother?
    wenn links == schwarz UND rechts == schwarz:
        beide Motoren gleich schnell

    // ---- Weiß auf beiden Seiten = Linie verloren ----
    wenn links == weiß UND rechts == weiß:
        langsam drehen bis schwarz gefunden

    // ---- Terrain ----
    // 5 weil ich nicht mehr den Wert wusste
    wenn winkel > +5:
        Motorleistung += 20%
        
	 // Bergab
    wenn winkel < -5:
        Motorleistung -= 20%
```

### Wippe Notizen
    Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 (?) ändert.
    RS-Flipflop-Logik:
        Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert;
        Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
    
def flipflop(state, r, s):
    return False if r else (True if s else state)

### Obstacle Notizen
- Sensor ~12cm über dem Boden einbauen; insg. 3 Abstandssensoren benötigt (oder 2 mit aufwändigerer Logik und drehendem Sensor)
 1. Wenn vorderer Sensor bestimmten Abstand feststellt, stoppen, zurückfahren bis ein Abstand d feststeht
 2. Drehen, bis ein Seitensensor Abstand d oder kleiner feststellt. Kleinsten Abstand bestimmen:
    1. Bei Drehung niedrigsten Wert des Sensors merken
    2. Wenn Abstand größer wird, zurückdrehen, bis kleinster Wert wieder erreicht ist
3. Losfahren und in entsprechende Richtung drehen, wenn Abstand kleiner/größer wird
4. Abbrechen, wenn Farbsensoren Schwarz erkennen

### Bumper Notizen
Änderungen von Gier- und Neigungswinkeln, sowie das Verhalten des Roboters zu beobachten
Vermutlich Protokoll einbauen, was passiert, wenn für eine bestimmte Zeit die Linie nicht mehr zu finden ist.

### Ziellinie Notizen
Wenn beide Sensoren Farbe rot feststellen, stoppe die Motoren, beende das Programm