# ROB

Für RoboCup 2025

// ---- Ereignisse zuerst prüfen ----

    wenn links == grün UND rechts == grün:
        // Sackgasse → 180°
        drehe 180°

    wenn links == grün ODER rechts == grün:
        // Kreuzung → 90° Turn
        wenn links == grün:
            drehe 90° nach links
        sonst:
            drehe 90° nach rechts

    // ---- Fahrbahn: Linie folgen ----

    wenn links == schwarz UND rechts == weiß:
        // Linie ist links → nach links korrigieren
        drehe nach links

    wenn rechts == schwarz UND links == weiß:
        // Linie ist rechts → nach rechts korrigieren
        drehe nach rechts

    // ---- Geradeaus ---- 
    wir haben im Moment wenn beide weiß und die Sensoren weiter auseinander vlt funktioniert das so smoother?
    wenn links == schwarz UND rechts == schwarz:
        beide Motoren gleich schnell

    // ---- Weiß auf beiden Seiten = Linie verloren ----
    wenn links == weiß UND rechts == weiß:
        langsam drehen bis schwarz gefunden

    // ---- Terrain ----
    // 5 weil ich nicht mehr den Wert wusste
    wenn winkel > +5:
        Motorleistung += 20%
        
	 // Bergab
    wenn winkel < -5:
        Motorleistung -= 20%