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from hub import button, port, motion_sensor as ms
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import motor
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import motor_pair as mp
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import color_sensor as cs
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import color
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import sys
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import runloop
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import time
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# await mp.move_for_degrees(mp.PAIR_1, 360, 45, velocity=280)
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# motor.run_for_degrees(portNum, 200, 300)
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# await runloop.sleep_ms(2000)
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# mp.move_tank(mp.PAIR_1, 280, -280)
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# await runloop.sleep_ms(2000)
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# WANTED_COLOR = color.BLACK
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async def move_on_color():
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start_time = time.time()
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print(ms.tilt_angles())
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while True:
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roll_value = ms.tilt_angles()[2]
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if cs.reflection(port.C) < 60:
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mp.move_tank(mp.PAIR_1, -100, 100)
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elif cs.reflection(port.E) < 60:
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mp.move_tank(mp.PAIR_1, 100, -100)
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elif roll_value < -150: # uphill function
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mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=450)
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else:
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mp.move(mp.PAIR_1, 0, velocity=200)
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# Geradeaus
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# linkskurve
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# rechtskurve
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# Kreuzung (grüner Punkt)
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# wenn grün, dann biege um 90 Grad in die richtung ab (wenn vor schwarzer linie)
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# Sackgasse (= zwei grüne Punkte)
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# -> Drehung 180 Grad
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# Bergauf
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# Bergab
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# Speedbumper (Schräge Bumper)
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# Wippe Notizen
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def flipflop(state, r, s):
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"""
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Logik implementiert in Rampen Logik. Bleibe stehen, wenn der Rollwinkel sich um mehr als 10 ändert.
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RS-Flipflop-Logik:
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Set (= tue nichts), wenn der Winkel sich ändert;
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Reset (= bleibe stehen), solange sich der Rollwinkel ändert, danach fahre normal weiter
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"""
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return False if r else (True if s else state)
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# Obstacle Notizen
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# Ziellinie Notizen
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# Wenn beide Sensoren rot, stoppe die Motoren
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async def main():
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mp.pair(mp.PAIR_1, port.A, port.D)
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await move_on_color()
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sys.exit()
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runloop.run(main())
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