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 # ROB
 
-Für RoboCup 2025
+Für RoboCup 2025
+
+// ---- Ereignisse zuerst prüfen ----
+
+    wenn links == grün UND rechts == grün:
+        // Sackgasse → 180°
+        drehe 180°
+
+    wenn links == grün ODER rechts == grün:
+        // Kreuzung → 90° Turn
+        wenn links == grün:
+            drehe 90° nach links
+        sonst:
+            drehe 90° nach rechts
+
+    // ---- Fahrbahn: Linie folgen ----
+
+    wenn links == schwarz UND rechts == weiß:
+        // Linie ist links → nach links korrigieren
+        drehe nach links
+
+    wenn rechts == schwarz UND links == weiß:
+        // Linie ist rechts → nach rechts korrigieren
+        drehe nach rechts
+
+    // ---- Geradeaus ---- 
+    wir haben im Moment wenn beide weiß und die Sensoren weiter auseinander vlt funktioniert das so smoother?
+    wenn links == schwarz UND rechts == schwarz:
+        beide Motoren gleich schnell
+
+    // ---- Weiß auf beiden Seiten = Linie verloren ----
+    wenn links == weiß UND rechts == weiß:
+        langsam drehen bis schwarz gefunden
+
+    // ---- Terrain ----
+    // 5 weil ich nicht mehr den Wert wusste
+    wenn winkel > +5:
+        Motorleistung += 20%
+        
+	 // Bergab
+    wenn winkel < -5:
+        Motorleistung -= 20%