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# ROB
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Für RoboCup 2025
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// ---- Ereignisse zuerst prüfen ----
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wenn links == grün UND rechts == grün:
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// Sackgasse → 180°
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drehe 180°
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wenn links == grün ODER rechts == grün:
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// Kreuzung → 90° Turn
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wenn links == grün:
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drehe 90° nach links
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sonst:
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drehe 90° nach rechts
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// ---- Fahrbahn: Linie folgen ----
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wenn links == schwarz UND rechts == weiß:
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// Linie ist links → nach links korrigieren
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drehe nach links
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wenn rechts == schwarz UND links == weiß:
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// Linie ist rechts → nach rechts korrigieren
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drehe nach rechts
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// ---- Geradeaus ----
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wir haben im Moment wenn beide weiß und die Sensoren weiter auseinander vlt funktioniert das so smoother?
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wenn links == schwarz UND rechts == schwarz:
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beide Motoren gleich schnell
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// ---- Weiß auf beiden Seiten = Linie verloren ----
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wenn links == weiß UND rechts == weiß:
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langsam drehen bis schwarz gefunden
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// ---- Terrain ----
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// 5 weil ich nicht mehr den Wert wusste
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wenn winkel > +5:
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Motorleistung += 20%
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// Bergab
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wenn winkel < -5:
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Motorleistung -= 20% |